本文全文图片

• 深地流态化开采系统示意
• 增阻迈步式自主行走机构结构
• 增阻迈步式自主行走原理
• 液压推进系统原理
• 推进系统仿真模型
• 主从同步控制
• 相邻交叉耦合同步控制
• 相邻交叉耦合误差补偿器结构
• 偏差耦合同步控制
• 偏差耦合误差补偿器结构
• 多缸均值耦合同步控制
• 多缸同步推进控制仿真模型
• 不同地质工况
• 不同地质工况加载曲线
• 时变负载模型
• 均匀负载工况液压缸同步仿真结果
• 突变负载工况液压缸同步仿真结果
• 时变负载液压缸同步仿真结果
• 4种同步控制方法性能雷达图
• 一阶系统自抗扰控制结构
• Simulink多缸同步控制器模型
• 联合仿真结果
• 自主行走机构试验台
• 传感器选型
• 速度阶跃响应试验结果
• 不同速度下最大位移同步误差曲线
• 突变负载试验结果
• 时变载荷下多缸同步试验结果